南开新闻网讯(记者 乔仁铭)12月23日，中国人工智能学会在苏州国际博览中心举行“第七届吴文俊人工智能科学技术奖颁奖典礼暨2017中国人工智能产业年会”。由南开大学计算机与控制工程学院教师方勇纯、孙宁、张雪波完成的“一类欠驱动机器人系统的轨迹规划与跟踪控制”项目，荣获吴文俊人工智能自然科学奖一等奖(唯一的一等奖)。第一获奖人方勇纯教授还受邀在年会上作了题为“基于机器人技术的智能起重机研制及应用”的主旨演讲。

　　对于“桥式吊车”这种复杂的欠驱动机器人系统，如何对其实现高性能控制是当前困扰机器人与控制界的一个难题，亟待设计高效自动消摆定位控制方法来部分代替人工操作，减少人力劳动，提高系统的工作效率与安全性能，获得可观的经济效益。尽管国内外学者开展了大量研究，但一些开放性难点，如防摆轨迹规划、基于能量的控制方法、输出反馈控制、伴随负载升降运动的防摆定位控制、考虑未建模动态与外界扰动的鲁棒控制等实际问题，仍未得到有效解决。

近20年来，针对难题，方勇纯、孙宁、张雪波与科研团队成员提出了基于能量分析的高性能消摆定位控制方法、可高效抑制负载摆动的轨迹规划方法、适用于特殊工况的欠驱动系统高性能控制方法等先进控制技术，来击破壁垒。基于此项研究成果，团队已获发明专利14项，发表国际一流期刊论文20余篇，包括IEEE Transactions on Industrial Electronics、Automatica、IEEE/ASME Transactions on Mechatronics、IEEE Transactions on Control Systems Technology等自动化领域顶级、权威期刊。

此次获奖是南开大学首次获得吴文俊人工智能科学技术奖，将为由中国工程院、天津市共同设立并依托南开大学建设的中国新一代人工智能战略发展研究院(简称“人工智能战略院”)的发展，起到重要的推动作用。